Вот странно на таком пробеге и такие ошибки. Кстати на нашем сайте тоже есть и описание процесса
Самодиагностики на примере Teana, и
Расшифровка кодов ошибок самодиагностики.
По твоей проблеме: еще раз повторюсь - это сроду не нормально на таком пробеге, она тебя еще на гарантии? если да то в сервис к официалам, если нет, то желательно тудаже на диагностику. Ну а так к слову, такая ошибка может вывалится из за датчика температуры в выхлопухе, он работает в связки с
лямбда зондом (датчиком кислорода), может и из за датчика кислорода. Но эти 2 датчика ходят по 100 000 без проблем, так что я думаю у тебя проблема в чем то не слишком серьезном и простом.
Я бы начал с ТО, так то пора уже чистить ДЗ, КХХ ,
бензин у нас не очень, и собственно если даже пока рано, я бы провел, и возможно менять
Свечи. Ну а так посмотри что конкретно к твоему движку по ТО предписано на 30 000 пробега.